УСТРАНЕНИЕ ВЛИЯНИЯ ВЕТРОВОЛНОВЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ НА ДВИЖЕНИЕ ПОДВОДНОГО АППАРАТА С ПОМОЩЬЮ НИЗКОЧАСТОТНОЙ ФИЛЬТРАЦИИ

Статья посвящена проблеме влияния ветроволновых возмущений на качество управления необитаемым подводным аппаратом. Проблема является актуальной, так как в результате такого воздействия происходит увеличение затрат электроэнергии на работу двигателя, который осуществляет откачку и закачку воды в балластную камеру подводного аппарата для поддержания его на заданной глубине, что в целом сказывается на сокращении времени пребывания аппарата под водой. В ходе исследования была проведена оценка влияния ветроволнового возмущения в зависимости от его балльности, и предложено средство для устранения чрезмерных затрат электроэнергии в виде низкочастотной фильтрации.

1. Агеев М.Д., Киселев Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии. – М.: Наука, 2005. – 398 с.

2. Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: монография. – Владивосток: Дальнаука, 2005. – 285 с.

3. Ястребов В.С., Филатов А.М. Системы управления движением робота. – М.: Машиностроение, 1979. – 176 с.

4. Ивель В.П., Герасимова Ю.В. Адаптивная система вертикального позиционирования автономного подводного аппарата // Международный научный журнал «Наука и мир» ISSN 2308- 4804. Волгоград, 2014. – №2(6), Том 1. – с. 161-164.

5. О параметрических соотношениях гидродинамики и устойчивости движения автономного подводного робота / Киселев Л.В., Медведев А.В. // Подводные исследования и робототехника. – 2013. - № 1(15). - 17-22 с.

6. Гидродинамический расчет самоходных подводных аппаратов / Слижевский Н.Б., Король Ю.М., Соколик М.Г. // Учебное пособие. – Николаев: УГМТУ, 2000. - 93 с.