koz"Вестник Северо-Казахстанского университета имени Манаша Козыбаева"Bulletin of Manash Kozybayev North Kazakhstan University2958-003X2958-0048М. Қозыбаев атындағы СҚУ10.54596/2309-6977-2021-4-126-135koz-1193Research ArticleТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИTECHNICAL SCIENCESУСТРАНЕНИЕ ВЛИЯНИЯ ВЕТРОВОЛНОВЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ НА ДВИЖЕНИЕ ПОДВОДНОГО АППАРАТА С ПОМОЩЬЮ НИЗКОЧАСТОТНОЙ ФИЛЬТРАЦИИELIMINATION OF THE INFLUENCE OF WIND-WAVE DISTURBANCES ON THE MOVEMENT OF THE UNDERWATER VEHICLE USING LOW-FREQUENCY FILTERINGГерасимоваЮ. В.GerassimovaY. I.

Петропавловск

Petropavlovsk

julyvic@mail.ruИвельВ. П.IvelV. P.

Петропавловск

Petropavlovsk

КриволаповаМ. О.KrivolapovaM. O.

Петропавловск

Petropavlovsk

ЗыковаН. В.ZykovaN. V.

Петропавловск

Petropavlovsk

КабановА. А.KabanovA. A.

Севастополь

Sevastopol

НАО «Северо-Казахстанский университет имени М. Козыбаева»КазахстанNon-profit limited company “M. Kozybayev North Kazakhstan University”KazakhstanСевастопольский государственный университетРоссияSevastopol State UniversityRussian Federation20211606202304 (52.1)126135Copyright © Герасимова Ю.В., Ивель В.П., Криволапова М.О., Зыкова Н.В., Кабанов А.А., 20232023Герасимова Ю.В., Ивель В.П., Криволапова М.О., Зыкова Н.В., Кабанов А.А.Gerassimova Y.I., Ivel V.P., Krivolapova M.O., Zykova N.V., Kabanov A.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://vestnik.ku.edu.kz/jour/article/view/1193

Статья посвящена проблеме влияния ветроволновых возмущений на качество управления необитаемым подводным аппаратом. Проблема является актуальной, так как в результате такого воздействия происходит увеличение затрат электроэнергии на работу двигателя, который осуществляет откачку и закачку воды в балластную камеру подводного аппарата для поддержания его на заданной глубине, что в целом сказывается на сокращении времени пребывания аппарата под водой. В ходе исследования была проведена оценка влияния ветроволнового возмущения в зависимости от его балльности, и предложено средство для устранения чрезмерных затрат электроэнергии в виде низкочастотной фильтрации.

The article is devoted to the problem of the influence of wind-wave disturbances on the quality of control of an uninhabited underwater vehicle. The problem is urgent, since as a result of such an impact, there is an increase in the cost of electricity for the operation of the engine, which pumps and pumps water into the ballast chamber of the underwater vehicle to maintain it at a given depth, which generally affects the reduction of the time the device stays underwater. In the course of the study, the influence of the wind wave disturbance was assessed depending on its score, and a means was proposed to eliminate excessive energy costs in the form of low-frequency filtration.

необитаемый подводный аппаратветроволновое возмущениесистема автоматического управленияпереходный процессавтоколебательный процессэлектродвигательSimulink-модельuninhabited underwater vehiclewind wave disturbanceautomatic control systemtransient processself-oscillating processelectric motorSimulink modelReferencesАгеев М.Д., Киселев Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии. – М.: Наука, 2005. – 398 с.Ageev M.D., Kiselev Yu.V. i dr. Avtonomnye podvodnye roboty: sistemy i tekhnologii. – M.: Nauka, 2005. – 398 s.Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: монография. – Владивосток: Дальнаука, 2005. – 285 с.Kuvshinov G.E., Naumov L.A. Sistemy upravleniya glubinoj pogruzheniya buksiruemyh ob"ektov: monografiya. – Vladivostok: Dal'nauka, 2005. – 285 s.Ястребов В.С., Филатов А.М. Системы управления движением робота. – М.: Машиностроение, 1979. – 176 с.Yastrebov V.S., Filatov A.M. Sistemy upravleniya dvizheniem robota. – M.: Mashinostroenie, 1979. – 176 s.Ивель В.П., Герасимова Ю.В. Адаптивная система вертикального позиционирования автономного подводного аппарата // Международный научный журнал «Наука и мир» ISSN 2308- 4804. Волгоград, 2014. – №2(6), Том 1. – с. 161-164.Ivel' V.P., Gerasimova Yu.V. Adaptivnaya sistema vertikal'nogo pozicionirovaniya avtonomnogo podvodnogo apparata // Mezhdunarodnyj nauchnyj zhurnal «Nauka i mir» ISSN 2308-4804. Volgograd, 2014. – №2(6), Tom 1. – s. 161–164.О параметрических соотношениях гидродинамики и устойчивости движения автономного подводного робота / Киселев Л.В., Медведев А.В. // Подводные исследования и робототехника. – 2013. - № 1(15). - 17-22 с.O parametricheskih sootnosheniyah gidrodinamiki i ustojchivosti dvizheniya avtonomnogo podvodnogo robota / Kiselev L.V., Medvedev A.V. // Podvodnye issledovaniya i robototekhnika. – 2013. - № 1(15). - 17-22 s.Гидродинамический расчет самоходных подводных аппаратов / Слижевский Н.Б., Король Ю.М., Соколик М.Г. // Учебное пособие. – Николаев: УГМТУ, 2000. - 93 с.Gidrodinamicheskij raschet samohodnyh podvodnyh apparatov / Slizhevskij N.B., Korol' Yu.M., Sokolik M.G. // Uchebnoe posobie. – Nikolaev: UGMTU, 2000. - 93 s.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.